実験方法
- センサー出力を取得するＡＤ（）命令を１０００回ループするプログラムをロボに組み込み、その実行時間を計測。
- ループの開始と終了はＭＵＳＩＣ命令で教える。
- ＦＯＲループのみ１０００回実行する所要時間を差し引いて、ＡＤ（）に要する正味時間を得る。
結果
- 右欄のリストで、ラベルｋ２の処理がＦＯＲループのみ、ｋ３がＡＤ（）１０００回ループで、所要時間はそれぞれ８．５秒と１４．５秒。
- 以上の結果から、ＡＤ（）の所要時間は約６ミリ秒となる。
- ちなみに、同じ手法で得たＲＥＭＯＣＯＮ（）命令の所要時間は約２６０ミリ秒（右欄のラベルｋ５）。なるほど、連続歩行時に１歩毎にリモコン命令を受け付けるとモタツキ感が出るのも無理ない。
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'ROBOBASIC、A,i,i2はBYTE変数
k2:
MUSIC "C"
FOR i = 1 TO 4
FOR i2 = 1 TO 250
NEXT
NEXT
MUSIC "C"
GOTO main_exit
k3:
MUSIC "C"
FOR i = 1 TO 4
FOR i2 = 1 TO 250
A = AD(2)
NEXT
NEXT
MUSIC "C"
GOTO main_exit
k4:
MUSIC "C"
FOR i = 1 TO 4
FOR i2 = 1 TO 250
A = AD(6)
NEXT
NEXT
MUSIC "C"
GOTO main_exit
k5:
MUSIC "C"
FOR i2 = 1 TO 100
A = REMOCON(1)
NEXT
MUSIC "C"
GOTO main_exit |
