| 部品の準備
２軸化はずっと前から構想していて「部品だけは確保しとこう」と数年前に購入し、3,000円だったと記憶している。
いざ取り付けのため引っ張り出すと、写真から判るように、ＣＰＵボードと接続するもう１本のケーブルが付属していない。
自作も覚悟したのだが、今は使っていないROBOZAK部品を確認したところ、８５号付属のＦＭ受信機の通信ケーブルが、やや短いものの流用可能と判明した。
但し、逆挿し可能なので極性注意！
肩フレームとフロントカウルの加工
センサー本体は、肩フレーム上に何とか収まるが、センサーから出るケーブルやコネクタが、肩フレーム固定用ネジの頭部と干渉して窮屈である。そこで、ネジを皿ネジに替えることにし、そのために肩フレームのネジ穴を５φのドリルでさらった。
更に、ケーブルがフロントカウルとリアの嵌合用金属板にぶつかるので、フロントカウルを一部削り、これでなんとかＯＫ。
取付けとＣＰＵボード接続
ジャイロセンサーはＣＰＵボードのＡＤポートを２つ使うので、２個で４ポート。加速度センサーに２ポートを既に使用しており、電源電圧チェック用に１ポート使うので、残り１ポート。足裏の接地チェックもしたいのだが、ポート足りなそうな予感が。
ＦＭ受信機から流用したケーブルが短いので、電源電圧チェック用のポートを変更して接続できた。
一応、ハードウェア関連はこれで一区切り、次はソフトだ。
先ずはポート変更した電源電圧チェックポートの指定を変えねば。
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新規購入したジャイロセンサー
ROBOBasicマニュアルに、この製品の型番が記載されている
因みに、ROBOBasicマニュアルにはもうひとつの型番 KPG-1 が記載されており、これは近藤科学の販売終了商品と思われる。現在販売されているKPG-4はインターフェース異なり互換性ない模様。
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