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試算したところ、約３０ｃｍのロボ全高が拡張股関節により１８ｍｍほど増加したはず。
全高を下げる１番の目的は、うつ伏せから立ち上がるモーションの改善だ。オリジナルの１６軸機体では、デアゴ提供のモーションプログラムで問題なく起き上がれたが、拡張股関節を組み込むとリーチが足りなくて起き上がれない。
拡張股関節対応のプログラムも提供されたが、「グリッパー」なるリーチ延長部品の装着前提なので役に立たない。
仕方なく、うつ伏せ→四つ這い→膝曲げ（腰落とし）姿勢後に接地状態の腕を突き放して上体を起こしているが、すんなり立ち上がるほうがいいに決まっている。
HSR-5980SG組込時に足首パーツのU字金具を眺めているうち、3Dプリンタで一体構造にすれば高さを減らせることに気づいた。5980SG組込時の応急処置も吸収できて、一石二鳥。
足首パーツが届くまで
- 前回と同じく、DesignSpark MechanicalというCADソフトで３Dデータを作成し、STL形式で出力
- DMM.makeに出力データをUPし、材質にPA12GBを指定して１個発注（試作）。
- 届いた試作品で不具合確認、手直し設計して１個再発注
- 届いた手直しパーツで再確認、問題ないので予備も含め２個発注
- 既に作成実績あるからか、一日納期短縮されて届きました。
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DS Mechanicalで作成した「足首」パーツ（最終版）
作成画面（アイソメトリック）
だいぶ複雑な形状も作成できるようになった(笑)
左が試作品、右が最終版
試作品は高さを抑え過ぎて、下側サーボが回転させる足首パーツが、サーボ筐体に接触するまでの可動範囲が不足。画像からは判り難いが下側の高さを増やし上側を減らした。
パーツ手前側の切り欠きはモーターケーブルのガイド穴
片足だけ組み付けた状態で新旧比較
足が若干短くなりました。
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