交換手順
- 拡張股関節のサーボを、ロボの機体（フレーム）から取り外す
- ＣＰＵボードまでの結線を外す
- 新サーボを機体に組み付けるのだが、これが予想外の難作業
- ＣＰＵボードに結線する
- ロボのゼロポイント調整をしなおす
※作業の様子はＢｌｏｇに掲載
効果のほどは？
- PowerOn後の標準姿勢でロボの足を持って左右に動かしてみる。明らかに揺れ幅（遊び）が減り、シッカリ感が出た
- 従来プログラムのままでも何とか歩くが、足上げ時の足裏と床の間隔が格段に拡がった。これまで、その重さに負けていた上体をトルクアップで支えた結果だろう。上体の傾きが大きくなっている筈で、姿勢を修正せねばならぬ。
- モーション修正は、拡張股関節の角度変更が、確実に機体の姿勢を変えるのを実感。これ迄は、５度くらい変えても全く上体の傾きに変化なく、やる気なくしていた。
- ようやく、歩行の直進性が気になる状況になった
こうなってみると、今度はロボの前後方向の揺れが気になる。次は足首関節をグレードアップ？ これではきりがない...(^o^;)
★☆修正後のロボ用プログラム★☆
※各種アクションはソースコード省略。使うときは、拡張子を．ＴＸＴから．ＢＡＳに戻してください。
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メタルホーンをプライヤーで外すのは無茶苦茶大変
（写真はHSR-8498による再現イメージ)
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