交換手順
- 入手したサーボの動作確認をしておく。
- 脚部全体を、ロボの機体（フレーム）から取り外す
- 脚部からＣＰＵボードまでの結線を外す
- サーボ交換は、各サーボのトップケースとボトムケースを脚部用の部品に交換する。ケースやネジは購入したサーボに付属している
- 脚部をロボ機体に組付ける
- ＣＰＵボードに結線する
- ロボのゼロポイント調整をしなおす
留意点など
- サーボの動作テストは、デアゴのROBOZAK４号に付属していたテストボードを利用する
- 拡張股関節のサーボ交換記事にも書いたが、HSR-5498SGのメタルホーンは付属のネジで脚部に取り付ける。交換前の8498のプラスチックホーンに使われていた「タッピングスクリュー」を絶対に使ってはいけない。
- 脚部を横から見ると判るように、直立状態でも棒立ちのような一直線ではなく、「く」の字になる。このため、サーボを脚部に組み込む際、幾つかは０度ではなく４５度の角度で取り付ける。
- HSR-5498に付属する脚部用のトップケースは、セカンドギアのシャフトがついていないので、標準のトップケースから取り外すか、あるいは8498側の従来のトップケースをそのまま使うことになる。
- 脚部専用のトップケース・ボトムケースのほか、ホイールホーンも厚型を使用します。5498に付属してないので、今まで使っていたのをそのまま使います。
複数自由度がある股関節と足首は強化必要と個人的に考えていたので、実現できてよかった。
サーボ交換の効果はまだ確認してないが、股関節サーボ交換後に不満に思っていた、前後方向の揺れが減るとよいなぁ。
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サーボ交換後の機体
脚部のメタルホーンが銀色に光る
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