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数年前に5498を探し回って10個ほど調達した際に、なりゆきで5980を3個入手、強力なパワーをこのまま眠らせて終わるのは勿体ない。
5980は、5498等とは異なり専用の組付部を持つ。 この専用組付け部が邪魔にならなそうな足首サーボ（０番、１８番）を置き換えることに。
組み付け方法が違うので、5980用のフットブラケットを特注することにし、当初は板金加工で考えたが、最終的に３Dプリントサービスに決定。
因みに、5980用のホーンはROBOZAKに使えないので5498付属のものを流用するのだが、ホイールホーンの取り付けには、5498のタッピングネジではなくM3×８ｍｍネジが別途必要。
フットブラケットが届くまで
- ベクターで「3D CAD」と検索してDesignSpark Mechanicalというソフトを発見、即ダウンロード
- ３Dプリント用のデータ作成は未経験、チュートリアルを頼りに３Dデータを作成し、STL形式で出力
- DMM.makeに出力データをUPし、材質にPA12GBを指定して、表示された見積金額は１個当たり3000円弱。
- 予備も含めて３個を発注すると、１週間で出来上がって届いた。
ロボへ組み付ける段になって、情けなくも3点ほど見落としが発覚。
- ホーンの直径が20mm、サーボの高さも20mmなのにサーボ取り付け位置の嵩上げを忘れたので、ホーンとフットブラケットが擦れる。
対策：ブラケットの擦れる箇所周辺を、彫刻刀で深さ１ｍｍ程掘削
- 5498より5980の回転軸が3mmほど長いと判明、ロボ足首側のU字金具に回転軸が嵌らない。
対策：暫定的にU字金具を前後２分割して組み付け
そのうち専用部品を起こすつもりだ。
- 5980の使わない側の組み付け部に、ロボ可動部品がぶつかる。
対策：使わない組み付け部をカット
という具合で、なんとか組みあがった。
余談ながら、この置き換えにより5498の予備が４個、5980の予備が１個、8498にいたっては売るほどある。今や入手不可能のサーボもこれだけあれば安心(^_^)。
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HSRサーボの仕様比較（６ｖ電源時）
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8498HB |
5498SG |
5980SG |
| Stall torque |
7.4(Kg・cm) |
11.0 |
24.0*1 |
| Standing torque |
6.7(Kg・cm) |
10.6 |
31.2*1 |
| Operating speed |
0.20(秒/60°) |
0.22 |
0.17 |
| Idle current |
8(mA) |
8 |
8 |
| Running current |
200(mA) |
200 |
300 |
＊１）奇妙ではあるがスペックシート記載に従っておく
DS Mechanicalで作成したフットブラケット
作成画面（アイソメトリック）です
上がオリジナル、下が特注したフットブラケット
オリジナルはサーボを左右（写真では上下）中心から3.5mmずらして組み付けるが、特注品は組み付け構造の左右幅に余裕ないのと、右足左足共通部品にしたかったので、左右中心にサーボを配置。
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