サーボ出力値の補正を当面無効にする

　Robovie-Z用は予め標準的な補正演算が設定済みだ。
　個人的には、センサー等からのフィードバック補正をかけない素のモーションが良くなければ補正は無意味と信じているので、当面は補正を無効にしてモーション編集したい。

　いきなり補正設定の全消去、は無謀なので補正演算の初期設定内容を調べたところ、補正は大別して３種類ある。

1. ジャイロセンサー値に基づくフィードバック補正
2. 足踏みモーションを割当てたアナログスティックの操作量・方向に応じてロボが移動するよう補正
   「自由歩行」ってこれのことかな？　あまり興味なし
3. 首や腕のサーボをモーションとは別にマスタースレーブ動作させる補正
   これを補正と言うか疑問だが、用途はありそう

大半が２番に属する設定で、アナログスティックでロボ移動操作する気がないので消去してよさそう。

３番は、今は具体的に思いつかないが使い道あるかも。というわけで、１番と３番に属する設定は消去せず無効設定にする。

手順

1. MotionWorksメイン画面のメニューバーから順次、
   「プロジェクトの設定」→「CPUの設定」を選択して
   CPU設定画面のサーボモータ出力タブを選択
2. 無効設定の場合は、項目「定数」を０に変更
3. 消去設定は、更に「変数Ａ」「変数Ｂ」を０に変更
   ---ここから追記----追記ここから20210914---
   すればよいのだが、標準では設定値選択コンボボックスに「０」の選択肢が出てこない。おぃおぃ...
   サポートに確認のうえで以下の１行を環境設定ファイル(※)の先頭に挿入して解決している
   　　　0x0000,2,unused
   
   ※）MotionWorks取説34頁「6.メモリマップ」
   ---ここまで追記----追記ここまで20210914--
   

因みに、補正演算は設定１行分を次式で計算後に合算
　[定数 × 変数 A ÷ 256 × 変数 B] ÷ 256
　　※変数Ａ：ポーズスライダーの参照値
　　　変数Ｂ：センサーやコントローラーからの入力値
　　　　　　　　（平滑演算後の値であることが多い）

全てのポーズスライダーの表示を有効にする

　例えば上記３番に属する補正演算は「59:Head M/S」ポーズスライダー等を参照する。使わなそうなスライダーを非表示にしていたが、補正を無効にしたところで参照指定が存在することに変わりないので、参照値を常時意識できたほうがよいと思い直し、全ポーズスライダーの表示を有効にすることにした。
スキン画像上に配置する余地がないので、隠しエリアに配置した。

• 「出力値設定」枠内が補正演算の設定欄　
• 先頭行はサーボのニュートラル位置補正、続く４行が補正演算設定
• １行の設定項目は左から　定数、変数A、変数Ｂ、項の有効条件　である
• 上図の例では、補正演算設定の先頭行は１番、残る３行は２番に属する設定