|
代替サーボを入手
右膝サーボから異音がするようになった。実はそれ以前から、サーボOFF状態の右膝を手動で屈伸すると途中で引っ掛かりが出ていた。サポートに問合せたところ、側転の繰り返しでサーボにダメージとの推測なので、まだ動作するが早めに交換することに。
膝サーボ交換は難易度高いとのサポート情報だったが、とりあえず樹脂製の膝パッドを外してみてネジ位置等確認のうえサーボ単品を発注。今回も、発注時にお願いして右膝用ＩＤを出荷前に設定してもらった。
サーボ交換作業
- 精密ドライバーは＃０と＃１を用意
- 部品を外す都度、写真をとっておく
- ネジ類は取り外した順に製氷皿(100均で購入)で整理
- 膝パッドを外す【写真１、２、３】
膝の裏側からドライバーを差し込んで、パッドを固定する４本のネジを外す。
パッドの上下や右膝用の識別メモをパッド裏側に記入
ネジを締め戻したパッドごと製氷皿に格納
- 分解の見通しをたてる
パッドが守っていた膝のキヤ構造が露わに。組立時に噛み合わせがズレないよう要注意【写真４】
右脚フレーム奥に、リンク構造とその下にあるサーボを固定するネジが見える。当然外す必要あり【写真５】
サーボホーンとフレームの取付部を観察すると、フレーム側の丸穴に凹みがあり、これをサーボのギア位置目印と合わせればよいことに気付く【写真６】〇内
- 膝下のリンク機構（前側）を外す
ネジを外してみて妙な点に気付く。【写真７】〇内
ブッシュがフレームの外側から装着してあるのだ。ネジを外す前の【写真６】を見てもブッシュの黒縁円がネジ頭径よりひと回り大きい。金属フレームが相互に擦れあわないようにする部品の筈だが？これってダメージに影響してない？？...猜疑心ムクムク
遊転軸側のブッシュはフレームの内側から装着されている。【写真８】
- 膝下のリンク機構（後側）を外す
サーボホーン回転面のネジ４本と回転軸上のネジを外す。サーボホーンとリンク機構フレームの間に金属製の円形スペーサがある。【写真９】
サーボの遊転軸側でケーブルを固定する樹脂製の留め具を外す。【写真１０】
- リンク機構とサーボの固定ネジを外す【写真１１】
このネジは、＃０のドライバーでもイケるが＃００－１がベターに思えたのでそのように（笑）。
- サーボの遊転軸側を外す
遊転軸専用の軸スペーサがサーボに取り付けられており、先ずこれをサーボから外す。【写真１２】〇内
ネジ４本を外してサーボを遊転軸スペーサから外し、ようやくサーボとフレームが分離【写真１３】
- 新旧サーボの結線を付け替え
サーボのコネクタ２つに接続されたケーブルを、新サーボのコネクタに接続し直す。細かい作業用のピンセットでコネクタを押さえつける感じで装着。
交換して不要になったサーボと、新サーボに付属するノーマルケーブルで事前に何回か練習するとよい。
- サーボの遊転軸と主軸をフレームに装着【写真１４】
サーボの主軸側をフレームの取付部に、遊転軸のスペーサを反対側の取付部にはめ込んだ状態で、スペーサの横開口部から遊転軸を押し込む。
４本のネジで遊転軸スペーサをサーボに固定後、主軸にサーボホーンとリンク機構（後側）のフレームを固定。
更に遊転軸側のケーブル留め具を取り付け。
リンク機構にサーボを【写真５】どおりに固定するため、ネジ留め４本。サーボとリンク機構の位置合わせが厄介で組立て間違いを疑う程だったが、右脚根本ピッチ軸サーボを回転させて調整し解決。
- リンク機構の後側と前側を組み付け【写真１５】
リンク機構のギア部をちゃんと合わせるため、膝を全屈曲状態にしてから組み付け。これで問題なかった。
- 膝パッドを装着
|
写真１ 写真２ 写真３
  
写真４ 写真５
 
写真６
写真７ 写真８
 
写真９ 写真１０
 
写真１１
写真１２ 写真１３
 
写真１４ 写真１５
 
|
