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ラズパイの起動音
納品直後の状態ではとてもうるさい。起動音の再生を止めるか或いは音量を低減したい。
- 起動音再生処理を止める
本体取説によれば、起動音等を制御するのは vszcontrol なるサービスである。
vszcontrol.pyの該当行をコメントアウト後、再起動して起動音がないことを確認できた。
とは言え、ラスパイの理解不十分なのに起動処理変更はリスキーと考え編集前の内容に戻した。
- 音量調整ソフトを使う
ラズパイに標準搭載されているのはalsamixer なるソフトらしい。早速起動し全体音量を調整。
歩行効果音量の低減を確認後、再起動したところ起動音の音量が変わってない。あれれ？
音量調整後に「設定の保存」が必要と判明し、
再度 alsamixer で音量調整後、
alsactl store
としてから再起動。起動音が小さくなりました。
オマケ情報（その１）
history というコマンドをご存知だろうか。ログインユーザーが過去に実行したコマンドをリスト表示してくれるのだが、製品出荷前に担当者がユーザーpiでログインして環境セットアップした履歴が表示されて興味深い。
オマケ情報（その２）
ラズパイの電源投入／切断時は電源ボタンを操作する。しかしWiFi環境で使っていると、電源断のために機体まで歩いていくのが面倒になってくる。
こんなときは、リモートログイン中の端末からスーパーユーザー・モードでシャットダウンを実行する.....
sudo shutdown
...と、「Shutdown scheduled for (予定時刻)」と表示されるので、そのままログオフすればOK。 数分間のシャットダウン処理後に電源が切れる。
歩行効果音
サポートから歩行効果音の削除方法を教えてもらっていたので、そのとおりに実施
- 事前にロボとPCをUSBケーブルで繋ぐ
- MotionWorksを起動し、ロボと接続する
- MotionWorksで「自由歩行.RM4」というモーション・ファイルをを開く
- SOUNDブロック（２箇所）を削除し保存後、ロボに書き込む。尚、今回はモーションマップファイルは変更しなくてよい
- 操作パッドから歩行モーションを指示し、歩行効果音が出ないことを確認する
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vszcontrol.py をテキスト・エディタ(vi)で編集
pythonの知識ないが「５４行目をコメントアウトすればよさそう」くらいは判る（笑）
→ /usr/local/bin/vszcontrol.py
alsamixer のメイン画面...
左側の「スピーカー」音量表示（右は「マイク」）を矢印キーで調整
MotionWorks の編集画面（一部分）
SOUNDブロックを右クリックして編集メニューから「ブロック削除」を選択
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