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RZ+のモーション開発をしていたら、HSR-5980SGのスペックがHSR-8498HB等と違うことに気付いた。
HSR-5980SGの最大回転角は、HSR-8498HBやHSR-5498SGの±100度(＠500μ秒～2500μ秒)と異なり、±90度(＠600μ秒～2400μ秒)である。
そこで遅まきながら、HSR-5980SG用の設定を制御ソフトのRobovieMaker2に追加した。
設定には２つの作業がある。
- CPUがサーボに出力するパルス幅の設定
- メイン画面のメニューから、プロジェクトの設定→CPUの設定...を選択
- 表示されるメニュー【画像１】のサーボモータ出力タブを選択
- サーボモータ選択にてHSR-5980SGが繋がるコネクタを選択
- 出力PWM設定の第２項□を修正
尚、第１項が初期値(22500)と異なるのはサーボ位置補正の効果
- パルス幅とサーボ角度の対応付け
- メイン画面のメニューから、ポーズ→ポーズスライダのプロパティ...を選択
- 表示されるメニュー【画像２】の一番上でHSR-5980SGに対応するポーズスライダを選択
- 対応角度表示の設定を変更□
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画像１：CPUの設定 メニュー
(2400 ー 600） ÷ 2 ＝ 900（μ秒）
900(μ秒) × 15(MHz) ＝ 13500
画像２：ポーズスライダの設定 メニュー
32768 ÷ 90(度) ＝ 364.09
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