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A．概要
右図Aのように取付けた加速度＆ジャイロセンサーの３軸を、RobovieMaker2（以下、RM2と略記）が扱う軸と照合し、できれば整合させたい。
B．センサーの３軸を調べる
静止中の加速度センサーが検出するのは鉛直方向の重力加速度ｇだけなので、これを利用して軸を判定する。
- ロボとＰＣをUSB接続する
- RM2を起動し、ロボと通信ＯＮ
- RM2のVS-IX012設定画面を開く
- ロボの姿勢を正立/右側臥/左側臥/うつ伏せ に変え、設定画面上でｇを検出している軸を確認する
確認結果を表にした（※）
| RM2の軸 |
X |
Y |
Z |
| 加速度センサー値の格納変数 |
129 |
130 |
131 |
| ジャイロセンサー値の格納変数 |
132 |
133 |
151 |
| センサーの軸 |
Z |
X |
Y |
※センサー値の正負はとりあえず無視！
格納変数の指定を入替えればRM2とセンサーの軸が一致するかと試したが、そういう効果は無く不可能。
上記表に従って軸を読み替えるしかなさそうだ。
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A. ボディに取付けたGY-521
B. ロボ正立時のVS-IX12設定画面
以下、うつ伏せ/右側臥/左側臥 の順
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