代替ソフトの作成方針
- Bluetooth利用時の操作性確roboRemoconは1byteのモーションコマンド送信毎にシリアルポートを開閉するようだ。これがBluetooth経由だと非常に時間をくうため、実用的なロボ操縦は無理。これを何とかする。
- 通信I/FはroboRemoconと同じに
CPUボードのTx/Rx（プラグジャック）に接続し、変数RRを介してコマンドを引渡す
赤外線リモコンだと、ロボ側でREMOCON()命令を処理するのに約0.3秒を要し、これが歩行モーションの邪魔になっている。roboRemoconのように、操縦コマンドが変数RRに自動セットされるのが好ましい。
- ロボ側の状態データ受信機能
折角の双方向通信なので、これまで試行錯誤や目視で判断していたモーションの良し悪しを、少しはデータに基づいて判断したい。
プログラミング（上記課題の解決）
- プログラム終了までシリアル接続を維持する。今回もＥＲＳＬＩＢを利用させて頂き、あまり悩まずに送受信機能を実装した。
また、画面上のリモコンボタンをクリックする隔靴掻痒のMMIに替えて、キーボード入力で操縦することにした。
- BluetoothモジュールとCPUボードとのインターフェイス回路を自作して解決。
- ROBOMICさんが公開するフリーソフトRZ1Peekにヒントを得てプログラムした。ロボからのデータ受信は是非とも実現したかったので、前に調べた複数バイト指令機能を利用し、ロボのセンサー出力値をモニターする。
できあがったソフトウェア
- PCキーボードの矢印キー↑↓→←や数字キーが押下されたら、赤外線リモコンの矢印ボタン等と同じモーションコマンドを送信。
- ロボのセンサーを指定すると、その出力値と実行中のモーション情報（右上も参照）を0.5秒(※)おきに受信してCSV形式で出力。
※）0.5秒間隔→0.2秒間隔に改善(修正：2011.10.31)
- CSVをグラフにしてみた（右中）。振れの大きい箇所のモーション改良を狙っている。
元々はBluetooth用ながら、無線／有線に関係なくシリアル通信なら使える筈なので、案外役に立つかな？ということでソフト公開。（右下）(修正：2011.11.12)
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ロボのセンサー値だけでなく、変数ＲＲの「次」に宣言されている変数（下の画像では黄色表示の「ＳＴＡＴＵＳ」）をモニターする
モーションの進行に合わせてＳＴＡＴＵＳ値を変更するプログラム(ロボ側)にしておけば、どのモーション時のセンサー値か判る筈だが...
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