ようやく

　歩行モーション群もひととおりできあがったのでそろそろ、と思いROBO-ONEホームページを覗いてみたら、あらら?！ロボのレギュレーションが変わっている。

　上記ホームページに掲載の現行規格(4.2.1 足-脚の規定)によれば、重量2Kg以下クラスのロボは足裏の前後長が脚長の50%以下且つ最大11cm、左右長は同30%以下である。
　因みに脚長とは脚部の最上部にある、前後に動く軸から足裏までの長さとし、脚を伸ばした状態で長さを計測する（同規定より引用）との由。
　足裏サイズに関してはロボの短足化が裏目に出た格好だ。やむをえずブラケットをプラス2mm厚底にし、脚長を155mmとして小足化 (表１）

　というわけで、HSR-5980SG換装時にオーダーメイドしたフットブラケットを捨て、小足ブラケットをDMM.makeに新規発注。

1. DesignSpark Mechanical（CADソフト）で３Dデータを作成し、STL形式で出力
2. DMM.makeに出力データをUPし、材質にPA12GBを指定して１個発注（試作）
3. 届いた試作品で不具合確認、手直しなく、そのまま追加発注

　小足ブラケットを組み付けたところ、予想通り歩行不安定になったので、またもや歩行モーションを見直し中。